No existe ningún dato sobre la fundación del pueblo ni sobre el origen de su nombre pero, posiblemente, el primer asentamiento se produjo entre los siglos XII y XIII, después de la Reconquista y repoblación de toda la zona.

Desde 1490, y debido a sus dificultades de comunicación con el resto de las poblaciones, gozó de cierta autonomía y tuvo fuero de Villazgo, adquiriendo derecho a rollo o picota, y obteniendo su cañada rango de Real, manifestando así su importancia ganadera. La Hiruela conservó su derecho sobre pastos, aguas, carbón, caza y pesca durante los siglos XVI y XVII.

En 1751 habitaban el lugar 220 personas. En esa época existían prados de regadío y secano, tierras de sembradura de secano, dehesas para pastos y leña, ejido para pasto, montes y tierras incultas. Se producía centeno, lino, linaza, hierbas, manzanas y cerezas. En cuanto a ganado, se daba la presencia de cerdo, buey, vaca, cabra y oveja. También se explotaban colmenas. En esa época ya estaba consolidado el tejido urbano que se ha mantenido hasta nuestros días prácticamente sin variaciones.

A mediados del siglo XIX el número de habitantes era 128. Desde entonces la población ha ido disminuyendo progresivamente, sobre todo a partir de los años 60 del siglo XX, debido a la intensa emigración a Madrid.

Actualmente, La Hiruela conserva un importante patrimonio etnológico y mantiene su tejido urbano original sin actuaciones que lo degraden ni construcciones de segunda residencia fuera del casco urbano.